By skipping the grammar details, we will see a few sentences directly. And you can understand the rules.
मै आया ( mai AyA )
मी आलो ( mI Alo)

मै गया ( mai gayA )
मी गेलो ( mI gelo )

मै बोला ( mai bolA )
मी बोललो ( mI bolalo )

मै जा रहा था ( mai jA rahA thA )
मी जात होतो ( mI jAt hoto )

मै बोल रहा था ( mai bol rahA thA )
मी बोलत होतो ( mI bolat hoto )

तू खा रहा था ( tU khA rahA thA )
तू खात होतास ( tU khAt hotAs )

तू खा रही थी ( tU khA rahI thI )
तू खात होतीस ( tU khAt hotIs )

वो पेड हिल रहा था ( vo peD hil rahA thA )
ते झाड हलत होते ( te jhAD halat hote ) BO
ते झाड हलत होतं ( te jhAD halat hotM ) SP

वो लडका नाचा ( vo laDakA nAchA )
तो मुलगा नाचला ( to mulagA nAchalA )

वो लडकी नाची ( vo laDakI nAchI )

ती मुलगी नाचली ( tI mulagI nAchalI )

वे लडके नाच रहे थे ( ve laDake nAch rahe the )
ते मुलगे नाचत होते ( te mulage nAchat hote )

वे लडकीया नाच रही थी ( ve laDakIyA nAch rahI thI )
त्या मुली नाचत होत्या ( tyA mulI nAchat hotyA )

To know the grammar rules for past tense in Marathi refer links

Listen examples in this lesson

Exercise

Try creating sentences with different verbs using above rules. Crosscheck them by creating same by “verb forms” feature on https://learnmarathiwithkaushik.com/